硬件在環仿真（Hardware-in-the-Loop，簡稱HIL）是真的控制器連接假的被控對象，以一種高效低成本的方式對控制器進行全面測試。它是一種用于復雜設備控制器的開發與測試技術，通過接入真實的控制器，采用或者部分采用實時仿真模型來模擬被控對象和系統運行環境，實現整個系統的仿真測試。